فروش ویژه ! پایان نامه جساسیت سینماتیکی ربات های موازی مشاهده عکس بزرگتر

پایان نامه جساسیت سینماتیکی ربات های موازی

جدید

Give a Name

پایان نامه جساسیت سینماتیکی ربات های موازی

 با گسترش كاربرد ربات ها، نياز به ساختاري با ويژگی هايی نظير دقت بالا، شتاب زياد و قابليت حمل بار در يک فضاي كاري مناسب رو به افزايش بوده است. محققان با نگاهی تازه به طبيعت به ساختارهاي زنجيره ي سينماتيکی بسته دست يافتند استفاده از زنجيره هاي بسته ي سينماتيکی راه كار مناسبی براي رفع مشکلات بازوهاي سري است
  • مشتریان وفادار

    با خرید هر محصول ، بن تخفیف هدیه می گیرید و در خرید های بعدی تخفیف شگفت انگیز دریافت میکنید
  • سوالی دارید ؟

    در مورد این محصول سوالی دارید ؟ با پشتیبانی فروشگاه ما تماس بگیرید ، در خدمتتان هستیم
  • راهنمای خرید آنلاین

    راهنمای کامل خرید از سایت را مطالعه نمایید و خریدی آسوده و امن را تجربه نمایید
  • راهنمای خرید آنلاین

    راهنمای کامل خرید از سایت را مطالعه نمایید و خریدی آسوده و امن را تجربه نمایید

محصولات مرتبط

توضیحات

فصل اول: مقدمه. 2

2-  ساختار عمومی یک ربات... 3

3-  ساختار عمومی یک ربات... 3

1-1-سیستم مکانیکی مفصل‌شده3

1-1-1.  تحریک‌کننده‌ها3

1-1-2.  ابزارها و یا سیستم‌های انتقال.. 3

1-1-4 سنسورها3

1-1-5 مغز یا کامپیوتر ربات... 3

1-2 تقسیم‌بندی تاریخی ربات‌ها5

1-2-1 ربات‌های برنامه‌ناپذیر یا ربات‌های نسل صفر. 5

1-2-2 ربات‌های برنامه‌پذیریا ربات‌های نسل اول.. 5

1-2-3 ربات های آداپتیو یا ربات‌های نسل دوم. 5

1-2-4 ربات‌های هوشمند یا نسل سوم. 6

1-3 سنسورها در ربات... 6

1-4 انواع ربات و کاربرد آن‌ها در صنعت... 14

1-4-1 تولید. 14

1-4-2 اکتشاف، جستجو و استخراج.. 14

1-4-3 پزشکی.. 15

1-4-4 کارهای ساختمانی.. 16

فصل دوم: سینماتیک ربات... 17

2-1 مقدمه. 18

2-2 پیشینه تحقیق سینماتیک چند ربات... 19

فصل سوم: تکینگی در ربات... 39

3-1 یک برآورد جدید از تکینگی زنجیره های سینماتیکی موازی.. 40

3-1-1 تکینگی های زنجیره سینماتیکی به کار نینداخته شده42

3-1-2 تحرک لحظه‌ای.. 42

3-1-3 تکینگی های پیاپی.. 43

3-1-4 تکینگی های مقید. 44

3-1-5 تکینگی زنجیره های سینماتیکی به کار انداخته شده45

3-1-6 تکینگی های مکانیزم ورودی-خروجی.. 49

3-1-7 نتایج.. 49

فصل چهارم: ادبیات موضوعی.. 51

4-1 روش استاتیکی بررسی تکینگی.. 52

4-1-1 الگوریتم مورد استفاده53

4-1-2 نتایج.. 54

4-2 تکینگی قیدی.. 55

4-2-1 حالات مختلف نتیجه شده از معادلات... 57

4-2-2 نتیجه گیری.. 58

4-3 سینماتیک مستقیم.. 58

4-4 نرم افزار بررسی تکینگی.. 63

4-4-1 تحلیل تکنیکی.. 64

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

فصل اول: مقدمه


1-    مقدمه

 

در دهه هاي اخير، با گسترش كاربرد ربات ها، نياز به ساختاري با ويژگی هايی نظير دقت بالا، شتاب زياد و قابليت حمل بار در يک فضاي كاري مناسب رو به افزايش بوده است. محققان با نگاهی تازه به طبيعت به ساختارهاي زنجيره ي سينماتيکی بسته دست يافتند,[ 4،1 ]. همان گونه كه انسان براي حمل اشياي سنگين از هر دو دست استفاده می كند و يا براي انجام كارهايی مثل نوشتن يا گرفتن اجسام چند انگشت خود را به كار می برد، استفاده از زنجيره هاي بسته ي سينماتيکی راه كار مناسبی براي رفع مشکلات بازوهاي سري است. با توجه به اين درك شهودي، به كارگيري زنجيره هاي سينماتيکی بسته رو به افزايش بوده و جهت گيري تحقيقات و توسعه ي فن آوري در زمينه ي اين نوع از ربات ه ا گسترش يافته است.

ربات هاي موازي از تركيب زنجيره هاي سينماتيکی بسته اي ايجاد می شود كه به صورت موازي مجري نهايی را به پايه متصل می كنند. اين بازوها معمولاً شامل يک محرك كشويی بوده كه توسط مفاصل كروي و يا چرخنده به سکوهاي ثابت و متحرك متصل است [5-6]. در بازوهاي موازي به طور معمول تعداد بازوها با درجات آزادي ربات برابر بوده و هر بازو توسط يک عملگر كنترل شده است. عملگرها معمولاً نزديک پايه يا روي آن نصب می شوند و منجر به سبکی بازوها و كاهش ابعاد موتورها می گردند. بدين ترتيب بازوها در ساختار موازي معمولاً بار عملگرها را به دوش نمی كشند و لذا سبک تر از بازوهاي ساختار سري مشابه قابل طراحی است. از طرف ديگر به دليل وجود بازوهاي موازي هر بازو تحمل بخشی از بار را عهده دار است و در نتيجه می توان نيروهاي بزرگتري را به آن اعمال كرد.

هر چند مکانيزم هاي موازي معايب ربات هاي سري را پوشش داده اند ولی فضاي كاري محدود و وجود موقعيت هاي تکين  داخل فضاي كاري موجب محدوديت در كاربردهاي اين مکانيزم شده است. علاوه بر اين در ربات هاي موازي پيچيدگی محاسباتی در سينماتيک مستقيم و به كارگيري آن در سيستم كنترلی ربات بر ضعف هاي اين نوع مکانيزم ها افزوده است. عليرغم ضعف هاي بيان شده، دو گونه از ربات ها در صنعت از اقبال خوبی برخوردارند. يکی از آنها، ربات استوارت-گو 2 است كه از مشهورترين مکانيزم هاي موازي بوده و مطالعات گسترده اي بر روي آن صورت گرفته است. اين مکانيزم توسط گو براي سيستم تست تاير در سال 1141 معرفی شد [3]. در سال 1163 نيز استوارت به ارائه طرح ديگري از اين ساختار پرداخت [1].

 

1-1-      سیستم ساختار عمومی یک ربات

یک ربات بطور معمول حداقل شامل پنج بخش متفاوت ولی مرتبط با هم می‌باشد:

1-2-      سیستم مکانیکی مفصل‌شده

این سیستم متشکل از بازوها، مچ‌ها و اتصالات و عوامل نهایی مکانیکی بوده که در یک مجموعه به هم پیوسته و مرتبط جمع شده‌اند.

1-2-1.            تحریک‌کننده‌ها

این بخش توان لازم را تحت یک سری شرایط کنترل‌شده و دقیق برای سیستم مکانیکی مفصل شده فراهم می‌کند. این توان می‌تواند از نوع الکتریکی، هیدرولیکی و یا نیوماتیکی باشد.

1-2-2.            ابزارها و یا سیستم‌های انتقال

این مجموعه، تحریک‌کننده‌ها را به سیستم مکانیکی مفصل‌شده اتصال داده و بدین طریق توان فراهم شده توسط تحریک‌کننده‌ها به بخش مکانیکی منتقل‌شده و به‌گونه‌ای مجزا امکان حرکت را برای هر مفصل فراهم می‌آورد. برای مثال‌هایی از این نوع می‌توان از کابل، تسمه‌های دنده‌دار و چرخ‌دنده‌ها نام برد.

1-1-4 سنسورها

سنسورها قطعاتی هستند متشکل از ابزارهای لامسه‌ای الکتریکی یا نوری که در کنار سایر عناصر الکترونیکی می‌توانند ایفای نقش کنند. وظیفه این المان‌ها کسب اطلاعاتی از موقعیت مفاصل ربات و شرایط محیطی از قبیل گرما و نور و هدف‌های موجود در محیط ربات می‌باشد.

1-1-5 مغز یا کامپیوتر ربات

این بخش به‌عنوان محلی برای دستور گرفتن و تصمیم‌گیری توسط ربات می‌باشد. به‌عبارتی دیگر می‌توان گفت که وظیفه پردازش و تجزیه و تحلیل بر روی اطلاعاتی که از سنسورها دریافت می‌شود برعهده این قسمت می‌باشد. این وظیفه توسط برنامه‌هایی که در حافظه کامپیوتر قرار داده می‌شود به انجام می‌رسد.

بخش نرم‌افزار هم مرتبط با این قسمت می‌باشد. بد نیست در این باره هم به این مسئله اشاره کرد که برنامه‌نویسی در ربات به دو صورت On-Line و Off-Line انجام می‌شود.

در برنامه نویسی On-Line که امروزه به‌عنوان معمول‌ترین روش در به‌کارگیری ربات‌های صنعتی استفاده می‌شود. اپراتور حرکت‌های مورد نظر را به ربات آموزش می‌دهد به‌گونه‌ای که ربات بعداً می‌تواند بدون کمک بطور خودکار همان کارها را تکرار کند.

برنامه‌نویسی On-Line خود نیز به دو صورت انجام می‌شود:

  • آموزش دستی
  • آموزش از طریق هدایت

آموزش دستی اصولاً در سیستم‌های رباتیک نقطه به نقطه که مسیر و اهداف آن‌ها به شکلی گسسته برای آنها تعریف می‌شود، کاربرد دارد. در این روش با کمک یک جعبه کنترلی ربات را به نقاط مورد نظر هدایت کرده و مختصات آن نقاط در حافظه کامپیوتر ربات ثبت می‌شود و به این ترتیب برای دفعات بسیار قابل تکرار است. البته به‌کارگیری تجهیزات در هنگام برنامه‌نویسیکار را مشکل می‌کند.  روش آموزش از طریق هدایت، به منظور برنامه‌ریزی ربات‌های مسیر پیوسته استفاده می‌شود که در این روش عامل نهایی را با دست در مسیر دلخواه حرکت داده و با این کار وضعیت پیوسته هر یک از محورها در حافظه ربات ثبت می‌شود. در ربات‌های الکتریکی با آزاد کردن موتورها و در ربات‌های هیدرولیکی با کاهش فشار روغن، حرکت عامل نهایی امکان‌پذیر است. این روش نیز مشکلات خاص خود را دارد. به‌عنوان مثال وجود اجزای انتقالی در محرک ربات که نیروی موتور را منتقل می‌کنند یا حتی سنگینی مجموعه، می‌توانند ما را دچار مشکل کنند. اما در مورد برنامه‌نویسی Off-Line که به برنامه‌نویسی سطح بالا موسوم است، باید به این نکته اشاره کرد که در مواردی که نیاز به انجام کارهای پیچیده‌تر است و اهمیت همزمانی عکس‌العمل ربات با وقایع خارجی حس می‌شود، باید از زبان‌های کنترل کننده ربات‌ها هم در نظر گرفته شده است. این نوع برنامه‌نویسی امکان ارتباط آسان‌تر با ربات را فراهم می‌آورد. باتوجه به توضیحاتی که در مورد بخش‌های مختلف یک ربات داده شد، می‌توان یک نمای شماتیکی به صورت زیر برای آن درنظر گرفت:

 

 

 

 

 

 

                                                       شکل ‏1-1 شماتیک ربات

1-2 تقسیم‌بندی تاریخی ربات‌ها

از نظر سیر تاریخی ربات‌ها به چهار نسل قابل تفکیک می‌باشند:

1-2-1 ربات‌های برنامه‌ناپذیر یا ربات‌های نسل صفر

1-2-2 ربات‌های برنامه‌پذیریا ربات‌های نسل اول

این نوع ربات‌ها دارای محرک‌های قابل کنترل هستند که توان تکرار یک برنامه را نیز به این ترتیب دارا هستند. از این ربات‌ها در کاربردهای صنعتی مانند خطوط مونتاژ ساده استفاده می‌شود.

1-2-3 ربات های آداپتیو یا ربات‌های نسل دوم

در این سیستم علاوه‌بر وجود محرک‌های قابل کنترل، سنسورها نیز برای تشخیص موقعیت به‌کار گرفته شده‌اند. به همین دلیل ضریب اطمینان کار در این دسته، از ربات‌های نسل اول به مراتب بیشتر است و برای کارهای دقیق‌تر و پیچیده‌تری به‌کار می‌روند.

1-2-4 ربات‌های هوشمند یا نسل سوم

این ربات‌ها به سیستم بینایی نیز مجهزند و عملاً با به‌کارگیری نرم‌افزارهایی خاص به کمک پردازش داده‌های میکروپرسسوری که نوعی هوش مصنوعی را برای ربات‌ها فراهم می‌سازد، قابلیت تصمیم‌گیری برای آن‌ها امکان‌پذیر می‌شود.

 

1-3 سنسورها در ربات

در اتوماسیون سخت که درآن یک ماشین، وظیفه‌ای مشخص را همانگونه که در صنعت هم مورد نیاز است، انجام می‌دهد و نیازی به هوشمند بودن سیستم نیست. اما برای رسیدن به اتوماسیون هوشمند به دو جزء کلیدی نیازمندیم:

  • هوش مصنوعی
  • سیستم سنسوری

به کمک این دو می‌توان به ربات‌های صنعتی با کاربردهایی در نقاشی، جوشکاری، حمل‌ونقل و مونتاژ رسید که قدرت انجام کارهای پیچیده، تشخیص و تفکیک را دارا هستند.

سنسورها اغلب برای درک اطلاعات تماسی، تنشی، مجاورتی، بینایی و صوتی به‌کار می‌روند. عملکرد سنسورها بدین گونه است که با توجه به تغییرات فاکتوری که نسبت به آن حساس هستند، سطوح ولتاژ ناچیزی را در پاسخ ایجاد می‌کنند که با پردازش این سیگنال‌های الکتریکی می‌توان اطلاعات دریافتی را تفسیر کرده و برای تصمیم‌گیری‌های بعدی از آنها استفاده نمود.

شکل 1‑2 شماتیک کنترلر و سنسور در ربات

سنسورها را از دیدگاه‌های مختلف به دسته‌هایی تقسیم کرده‌اند که در زیر به نمونه‌هایی اشاره می کنیم:

  • سنسور محیطی: این سنسور اطلاعات را از محیط خارج و وضعیت اشیاء اطراف ربات دریافت می‌نماید.
  • سنسور بازخورد: این سنسور اطلاعات وضعیت ربات، از جمله موقعیت بازوها، سرعت حرکت و شتاب آن‌ها و نیروی وارد بر درایورها را دریافت می‌نماید.
  • سنسور فعال: این سنسورها هم گیرنده و هم فرستنده دارند و نحوه کار آن‌ها بدین ترتیب است که سیگنالی توسط سنسور ارسال و سپس دریافت می‌شود.
  • سنسور غیرفعال: این سنسورها فقط گیرنده دارند و سیگنال ارسال شده از سوی منبعی خارجی را آشکار می‌کنند، به همین دلیل ارزان‌تر، ساده‌تر و دارای کارایی کمتری هستند.سنسورها از لحاظ فاصله‌ای که با هدف مورد نظر باید داشته باشند، به سه دسته تقسیم می‌شوند.
  • سنسور تماسی: این نوع سنسورها در اتصالات مختلف محرک‌ها، مخصوصاً در عوامل نهایی یافت می‌شوند و به دو بخش قابل تفکیک‌اند:
  1. سنسورهای تشخیص تماس
  2. سنسورهای نیرو-فشار
  • سنسور مجاورتی: این گروه مشابه سنسورهای تماسی هستند، اما در این مورد برای حس کردن لازم نیست حتماً با شی در تماس باشد. عموماً این نوع سنسورها از نظر ساخت از نوع پیشین دشوارترند ولی سرعت و دقت بالاتری را در اختیار سیستم قرار می‌دهند.
  • سنسورهای بافاصله: این سنسورها غالباً در ربات‌های متحرک به کار می‌روند و اطلاعاتی کلی از محیط کار و اطراف ربات در اختیار سیستم قرار می‌دهند.

دو روش عمده در استفاده از سنسورها وجود دارد:

  • حس کردن استاتیک: در این روش محرک‌ها ثابت هستند و حرکت‌هایی که صورت می‌گیرد بدون مراجعه لحظه‌ای به سنسورها صورت می‌گیرد.
  • حس کردن حلقه بسته: در این روش بازوهای ربات در طول حرکت با توجه به اطلاعات سنسورها کنترل می‌شوند. اغلب سنسورها در سیستم‌های بینا این‌گونه اند.

حال از لحاظ کاربردی با نمونه‌هایی از انواع سنسورها در ربات آشنا می‌شویم:

سنسورهای بدنه

این سنسورها اطلاعاتی را درباره موقعیت و مکانی که ربات در آن قرار دارد فراهم می کنند. این اطلاعات نیز به کمک تغییر وضعیت‌هایی که در سوئیچ‌ها حاصل می‌شود، به‌دست می‌آیند. با دریافت و پردازش اطلاعات به‌دست آمده ربات می‌تواند از شیب حرکت خود و اینکه به کدام سمت در حال حرکت است آگاه شود. در نهایت هم عکس‌العملی متناسب با ورودی دریافت شده از خود بروز می‌دهد.

سنسور جهت‌یاب مغناطیسی

با بهره‌گیری از خاصیت مغناطیسی زمین و میدان مغناطیسی قوی موجود، قطب‌نمای الکترونیکی هم ساخته‌شده است که می‌تواند اطلاعاتی را درباره جهت‌های مغناطیسی فراهم سازد. این امکانات به یک ربات کمک می‌کند تا بتواند از جهت حرکت خود آگاه شده و برای تداوم آن در جهتی خاص تصمیم‌گیری کند. این سنسورها دارای چهار خروجی می‌باشند که هرکدام مبین یکی از جهت‌ها است: شمال، جنوب، شرق و غرب.

با استفاده از یک منطق صحیح می توان شناخت هشت جهت مغناطیسی را امکان‌پذیر ساخت.

سنسورهای فشار و تماس

هرچند شبیه‌سازی حس لامسه انسان کاری دشوار به‌نظر می‌رسد، اما سنسورهای ساده‌ای وجود دارند که برای کشف لمس و فشار مورد استفاده قرار می‌گیرند. از این سنسورها در جلوگیری از تصادفات و افتادن اتومبیل‌ها در دست‌اندازها استفاده می‌شود.

این سنسورها در دست‌ها و بازوهای ربات هم به منظورهای مختلفی استفاده می‌شوند. مثلاً برای متوقف کردن حرکت ربات در هنگام برخورد عامل نهایی با یک شی. همچنین از این سنسورها به ربات‌ها برای اعمال نیروی کافی برای بلند کردن جسمی از روی زمین و قرار دادن آن در جایی مناسب نیز کمک می‌کنند.

با توجه به این توضیحات می‌توان عملکرد آن‌ها را به چهار دسته زیر تقسیم‌بندی کرد:

  • رسیدن به هدف
  • جلوگیری از برخورد
  • قرار گرفتن یک شی در میان گره
  • تشخیص یک شی

شکل 1‑3 سنسور فشار تماس

سنسورهای گرمایی

یکی از انواع سنسورهای گرمایی ترمیستورها هستند، این سنسورها المان‌های مقاومتی پسیوی هستند که مقاومت‌شان متناسب با دمایشان تغییر می‌کند. بسته به اینکه در اثر گرما مقاومت این سنسورها افزایش یا کاهش می‌یابد، برای آن‌ها به‌ترتیب ضریب حرارتی مثبت یا منفی را تعریف می‌کنند. نوع دیگری از سنسورهای گرمایی ترموکوپل‌ها هستند که آن‌ها نیز در اثر تغییر دمای محیط، ولتاژ کوچکی را تولید می‌کنند. در استفاده از این سنسورها معمولاً یک‌سر ترموکوپل را به دمای مرجع وصل کرده و سر دیگر را در نقطه‌ای که باید دمایش اندازه‌‌گیری شود قرار می‌دهند.

سنسورهای بویایی

تا همین اواخر سنسوری که بتواند مشابه حس بویایی انسان عمل کند وجود نداشت، آنچه که موجود بود یک سری سنسورهای حساس برای شناسایی گازها بود که اصولاً هم برای شناسایی گازهای سمی کاربرد داشتند. ساختمان این سنسورها به این صورت است که یک المان مقاومتی پسیو که از منبع تغذیه‌ای مجزا، ولتاژ V5+ را تغذیه می‌شود، در کنار یک سنسور قرار دارد که با گرم شدن این المان، حساسیت لازم برای پاسخگویی سنسور به محرک‌های محیطی فراهم می‌شود. برای کالیبره کردن این دستگاه ابتدا مقدار ناچیزی از هر بو یا عطر دلخواهی را به سیستم اعمال کرده و پاسخ آن را ثبت می‌کنند و پس از آن این پاسخ را به‌عنوان مرجعی برای قیاس در استفاده‌های بعدی به‌کار می گیرند. اصولاً در ساختمان این سیستم، چند سنسور به‌طور همزمان عمل می‌کنند وسپس پاسخ‌های دریافتی از آن‌ها به شبکه عصبی ربات منتقل شده و تحلیل و پردازش لازم روی آن صورت می‌گیرد. نکته مهم درباره کار این سنسورها در این است که آن‌ها نمی‌توانند یک بو یا عطر را به‌طور مطلق اندازه بگیرند، بلکه با اندازه‌گیری اختلاف بین آن‌ها به تشخیص بوهای مختلف می‌پردازند.

سنسورهای موقعیت مفاصل

رایج ترین نوع این سنسورها انکدرها هستند که هم از قدرت بالای تبادل اطلاعات با کامپیوتر برخوردارند و هم اینکه ساده، دقیق، مورد اعتماد و نویزناپذیرند. این دسته انکدرها را به دو بخش می‌توان تقسیم کرد:

انکدرهای مطلق

در این انکدرها موقعیت به کد باینری یا کد خاکستری BCD (Binary Codded Decibel) تبدیل می‌شود. این انکدرها به‌علت سنگینی و گران‌قیمت بودن و اینکه سیگنال‌های زیادی را برای ارسال اطلاعات نیاز دارند، کاربرد وسیعی ندارند. همانطور که می‌دانیم به‌کارگیری تعداد زیادی سیگنال درصد خطای کار را افزایش می‌دهد و این اصلاً مطلوب نیست. پس از این انکدرها فقط در مواردی که مطلق بودن مکان‌ها برای ما خیلی مهم است و مشکلی هم از لحاظ بار قابل تحمل ربات متوجه ما نباشد، استفاده می‌شود.

2- انکدرهای افزاینده

این انکدرها دارای قطار پالس و یک پالس مرجع که برای کالیبره کردن به‌کار می‌رود هستند، از روی شمارش قطارهای پالس نسبت به نقطه مرجع به موقعیت مورد نظر دست می‌یابند. از روی فرکانس (عرض پالس‌ها) می‌توان به سرعت چرخش و از روی محاسبه تغییرات فرکانس در واحد زمان (تغییرات عرض پالس) به شتاب حرکت دورانی پی برد. حتی می‌توان جهت چرخش را هم فهمید. به شکل زیر توجه کنید:

شکل 1‑4 انکدرهای افزاینده

1-    فرض کنید s1، s2، Marker سه سیگنالی باشند که از انکدر به کنترل‌کننده ارسال می‌شود. S2 سیگنالی است با 4/1 پریود تأخیر نسبت به s1. از روی اختلاف فاز بین این دو حتی می‌توان به جهت چرخش پی برد. علاوه‌بر این دو تا بودن قطار پالس‌ها امکان تشخیص خطا را برای ما فراهم می‌کند.

3- بینایی ربات

شکل 1‑5 واحد نور

در سیستم بینایی ربات تصویر دریافتی در حافظه در آرایه‌ای از نقاط روشن و تاریک ذخیره می گردد. پردازش‌های بعدی برروی این تصویر، اطلاعات مورد نظر ما از قبیل موقعیت یک شی خاص در تصویر، زاویه، فاصله، مرکز جرم، ابعاد و د


جهت دریافت ادامه فایل به صورت ورد و پی دی اق خواهشمند است مبلغ فایل را به شماره حساب زیر واریز فرموده و رسید را به ایمیل زیر ارسال فرمایید تا در کمتر از 15 دقیق فایل به ایمیل شما ارسال گردد

سپاس

5022291034242691 بانک پاسارگاد

arzantarinproject@gmail.com